步進(jìn)伺服系統(tǒng)單傳感器找零的正確姿勢

　光電開關(guān)常常被用作步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)、伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的零位傳感器，因?yàn)樗撵`敏度和精度遠(yuǎn)高于接近開關(guān)。的紅外線不是一個(gè)點(diǎn)，而是一個(gè)面，當(dāng)發(fā)射端與接收端之間的射線被遮擋，達(dá)到閾值才判定為狀態(tài)改變，發(fā)出信號(hào)。普通光電開關(guān)的誤差幾絲到幾十絲，即便一些所謂的進(jìn)口高端光電開光號(hào)稱0.0001mm，在實(shí)際應(yīng)用中也達(dá)不到這個(gè)精度，因?yàn)楣怆婇_關(guān)必然會(huì)受到粉塵、外界光線、遮擋物本身的透光率、折射率影響。

 

    除了廣電開關(guān)本身的精度， 還要考慮信號(hào)響應(yīng)速度和電機(jī)停止速度。

 

    光電開關(guān)被遮擋到閾值，光電開關(guān)自身做出響應(yīng)，信號(hào)傳導(dǎo)到PLC，PLC在發(fā)送停止指令給驅(qū)動(dòng)器，這是一個(gè)傳導(dǎo)的過程，而這個(gè)過程中，電機(jī)一直再移動(dòng)，這個(gè)位移量往往超過了傳感器的最佳檢測臨界點(diǎn)，尤其在速度較快，負(fù)載有變化的應(yīng)用中，這個(gè)位移量存在的不確定性，嚴(yán)重影響了步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)尋找零位的定位精度。

 

   所以找零的動(dòng)作一定要慢。單傳感器滑臺(tái)找零的正確姿勢是這樣的。

 

   加入總行程10000個(gè)脈沖，那么較慢的速度，

 

   反轉(zhuǎn)發(fā)1100個(gè)脈沖找零

 

   沒有檢測到信號(hào)，有可能是傳感器失靈，也有可能是方向信號(hào)出錯(cuò)，立即報(bào)警。

 

   得到傳感器的信號(hào)以后立即停止，避免過沖太多損傷硬件。

 

   再正轉(zhuǎn)1000個(gè)脈沖離開傳感器檢測范圍

 

   再以很慢的速度反轉(zhuǎn)，直到得到傳感器信號(hào)。

 

   而在后續(xù)的回零動(dòng)作，用固定位置指令回零，不要反復(fù)找零，因?yàn)檎伊愕倪^程總是有誤差的。