河南伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：中空旋轉(zhuǎn)平臺加減速力矩選型計(jì)算步驟與公式參數(shù)

中空旋轉(zhuǎn)平臺加降速扭矩型號選擇測算流程與公式計(jì)算主要參數(shù)
為了更好地挑選適合機(jī)器設(shè)備用的中空旋轉(zhuǎn)平臺型號規(guī)格，務(wù)必開展事前的測算工作中。技術(shù)工程師梳理出減速器系列產(chǎn)品中空旋轉(zhuǎn)平臺型號選擇計(jì)算方法，期待能夠協(xié)助新老顧客更強(qiáng)的型號選擇。
下列詳細(xì)介紹采用SH系列產(chǎn)品中空旋轉(zhuǎn)平臺計(jì)算方法
①
測算工作中物的慣性慣量。
留意：工作中的慣性慣量要以傳動(dòng)系統(tǒng)慣性慣量的30倍下列為標(biāo)準(zhǔn)。
②明確精準(zhǔn)定位視角。
③沒有磨擦轉(zhuǎn)矩時(shí)，請參照山社中空旋轉(zhuǎn)平臺SH系列產(chǎn)品的精準(zhǔn)定位時(shí)間圖來確定精準(zhǔn)定位時(shí)間。
④確定精準(zhǔn)定位時(shí)間與加減速時(shí)間。
常見問題：務(wù)必遵循下列2個(gè)標(biāo)準(zhǔn)：
一：精準(zhǔn)定位時(shí)間≥依據(jù)精準(zhǔn)定位時(shí)間圖算出最少的精準(zhǔn)定位時(shí)間。
二：加減速時(shí)間t1x2≤精準(zhǔn)定位時(shí)間。明確起動(dòng)轉(zhuǎn)速比N1、隨后按下邊公式計(jì)算算出轉(zhuǎn)速比N2.請將N1設(shè)成庸俗（0-數(shù)r/min）留意：不必設(shè)的很大。
N2(r/min)=?O-6?N1?t1 / 6(t-t1)
N2: 轉(zhuǎn)速河南伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器比（r/min）
O: 精準(zhǔn)定位視角（）
N1: 起動(dòng)轉(zhuǎn)速比（r/min）
t:: 精準(zhǔn)定位時(shí)間(?s?)?t1: 加快（降速）時(shí)間（s）
按所述計(jì)算公式得到的結(jié)果若不可以考慮
N1≤N2≤200（r/min）的標(biāo)準(zhǔn)，則請回到上邊④，再度確定標(biāo)準(zhǔn)。
按以下計(jì)算公式加降速扭距
加快轉(zhuǎn)矩Ta（N.m）=（J1 JL）x?(30)?x?(N2-N1) t1
J1: 轉(zhuǎn)盤式傳動(dòng)系統(tǒng)的慣性慣量（kg.㎡）
JL：全慣性慣量（kg.㎡）
N2: 轉(zhuǎn)速比（r/min）
N1: 起動(dòng)轉(zhuǎn)速比（r/min）
t1: 加快（降速）時(shí)間（s）
算出必需轉(zhuǎn)矩
必需轉(zhuǎn)矩是由磨擦特性阻抗造成的負(fù)載轉(zhuǎn)矩與由慣性慣量造成的加快轉(zhuǎn)矩求和，再乘于安全性能后得到的標(biāo)值。
必需轉(zhuǎn)矩
T＝（負(fù)載轉(zhuǎn)矩（N.m） 加快轉(zhuǎn)矩（N.m））安全性能=（TL Ta）S 安全性能S請?jiān)O(shè)置在1.5之上。
確定必需的轉(zhuǎn)矩
T是不是包括在轉(zhuǎn)速比轉(zhuǎn)矩特點(diǎn)的范疇內(nèi)。若沒有范疇內(nèi)，請轉(zhuǎn)到④變動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)
并再次測算。
除此之外，將轉(zhuǎn)速比計(jì)算成單脈沖速率時(shí)，按照下列計(jì)算公式：
f?(Hz)=6NOs
f?:單脈沖速率（Hz）
N?:轉(zhuǎn)速比（r/min）
Os?:山社中空旋轉(zhuǎn)平臺的橫距視角（/step）
（轉(zhuǎn)為負(fù)載、慣性負(fù)載的計(jì)算方式）
當(dāng)旋轉(zhuǎn)平臺攜帶負(fù)載時(shí)，
按照下邊出示的公式計(jì)算，
算出徑向負(fù)
載與慣性負(fù)載，并確定是不是在標(biāo)準(zhǔn)值內(nèi)。
徑向負(fù)載（N）
FS=F M1g
徑向負(fù)載（N）
Fs=F1 M2g
慣性負(fù)載（N.m）
M=FL
慣性負(fù)載（N.m）
M=F2（L a）
以日本山社中空旋轉(zhuǎn)平臺為例子
SH-60?-------0.01(a)
SH-85?-------0.02(a)
SH-130?-------0.04(a)
SH-200?-------0.05(a)
中空旋轉(zhuǎn)平臺計(jì)算方法
Md28=電機(jī)慣量傳動(dòng)比23（5）（閉環(huán)控制步進(jìn)）
Md28=電機(jī)慣量傳動(dòng)比25（20）（伺服）
M: 表明品質(zhì)KG，
d:表明放到旋轉(zhuǎn)工作臺物件直徑。
注：在旋轉(zhuǎn)平臺上額外慣性負(fù)載時(shí)，部位會(huì)產(chǎn)生變化。
慣性負(fù)載按固定不動(dòng)方位功效時(shí)，在間距旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)心的L部位上的轉(zhuǎn)變。
慣性負(fù)載若從正負(fù)極兩方位功效時(shí)，變位量約為2倍。